function [c,s]=givens(xp,xq)

if xq==0
  c=1; s=0;
else
  if abs (xq)>abs(xp)
    r=xp/xq; s=-1/sqrt(1+r^2); c=-s*r;
  else
    r=xq/xp; c=1/sqrt(1+r^2); s=-c*r;
  end;
end;

