function [response] = simula_sistema_meccanico_3gdl(A,B,C,D,load,Ts)

N = length(load);
%
% stato iniziale
X0 = [0;  0;  0;  0.060;  0.055;  0.050];
%
%--- formo il segnale di ingresso 
%
%  u = [u1 u2]'
%
[s1,s2]=size(load);
if s2>s1  load=load'; end
u=[load ones(N,1)]';
%
t = [0 : Ts : (N-1)*Ts]';  % vettore degli istanti temporali di simulazione
%  [y,tout,x]=lsim(ss_c_3gdl,u,t,X0);
y = zeros(1,N) + C * X0;
x=X0;
for i=2:N-1
  xm1 = x;
  x = (eye(size(A)) - Ts*A) \ (xm1 + Ts*B*u(:,i-1));
  y(i) = C * x;
end

response = y - C * X0;
